Perché sur une colline à 357 m d'altitude et couvrant une superficie de 7 600 ha, ce village se situe au cœur de la Gallura, non loin de la mer et de la Costa Smeralda. Sant'Antonio di Gallura, qui s'appelait à l'origine Villa de Castro, est né pendant le Moyen-Âge au pied du Lu Naracu, à quelques centaines de mètres de l'église de Sant'Andrea et de la place portant le même nom aujourd'hui située au centre du village. La date de sa naissance ne fait aucun doute, car deux documents très importants l'attestent : d'une part le liber Fondachi (1317), d'autre part le Compartiment de Sardenja (1358). En lisant la feuille de taxes de Castro, où sont indiquées 11,5 Lires d'impôt foncier à verser chaque année, et en la comparant avec celle d'autres villages qui devaient payer la même somme, on peut en déduire que la population comptait de 50 à 100 habitants, soit 13 ou 15 familles. Et un autre document , datant de 1421, nous apprend que Castro a failli s'éteindre entre 1360 et 1380. L'existence et la situation du village (au pied de Lu Naracu) sont en outre confirmées par la découverte en 1995 - pendant la restauration de l'église de Sant'Andrea - de cinq sépultures d'individus adultes : l'un des défunt portait un anneau, probablement de cuivre, à l'annulaire de la main droite et avait en bouche une pièce de monnaie malheureusement illisible. Mais d'autres objets ont également été retrouvés : des pièces monnaies, deux minuscules anneaux en métal, une bague en or ornée d'une pâte vitreuse bleue ainsi qu'une autre pièce issue de l'Hôtel de la Monnaie génoise au nom du roi Conrad et remontant aux VIIe - VIIIe s. On sait bien peu de l'histoire de ce territoire lors des siècles suivants, si ce n'est que la Villa Castro appartenait à la curatoria de Unali, un district qui semble correspondre aux actuelles communes de Sant'Antonio et de Arzachena. Les informations en notre possession concernant les dernières années du XVIIIe s. indiquent que l'église de S. Andrea appartenait aux Pes, une famille noble qui résidait à Tempio. En 1798, l'édifice fut cédé aux bergers de la région qui s'occupèrent des réparations et qui s'engagèrent à le maintenir en bonnes conditions pour y célébrer les rites sacrés lors des fêtes de village. Le 5 novembre 1907, l'église paroissiale est instituée et consacrée, pour des raisons encore obscures, à saint Antoine le Grand et non à saint André. La nouvelle église fut construite en 1912 et tout autour, peu à peu, naquit et et développa le centre habité appelé officiellement S. Antonio di Calangianus, pour marquer son appartenance au territoire de la commune de Calangianus. En 1979, lorsque la fraction devint une commune autonome en même temps que celles de Loiri Porto San Paolo et de Golfo Aranci, ce nom fut abandonné et transformé en Sant'Antonio di Gallura.

La vieille ville conserve des maisons rurales et certaines églises ayant une grande valeur artistique, parmi lesquelles celle de saint Antoine le Grand. En outre, un sentier mène jusqu'au belvédère de Lu Naracu duquel le visiteur pourra jouir du charme de ce petit village et de la végétation qui l'entoure. Enfin la fête de saint Jacques, qui a lieu chaque année le 5 mai, est très belle à voir avec son mix de manifestations sacrées et civiles.